Kinetix 5100 기본 셋업 방법 (2)

PR(Position Register) 모드 제어 방법과 PLC 연계 제어, 실제 모터 동작 예제를 통해 Kinetix 5100의 실전 운용 방법을 설명합니다. Rockwell Automation 공식 대리점 위너스오토메이션이 현장 기준으로 정리했습니다.

위너스오토메이션

Jan 29, 2026

Contents

위너스오토메이션이 전하는 Kinetix 5100 제어 실무 PR(Position Register) 모드란 무엇인가요?PR 모드의 역할과 특징 Kinetix 5100 PR 모드 제어 방법 PR 모드 사용 전 확인 사항 PR 파라미터 기본 구성 📌 Kinetix 5100 PR 모드 제어 영상 PLC 연계 제어 시 확인 포인트 PR 실행이 안 될 때 점검 사항 FAQ｜PR 모드 제어 관련 자주 묻는 질문 Q1. PR 모드는 PLC 없이도 사용할 수 있나요?Q2. PR 실행 후 모터가 멈춘 상태로 있는 이유는 무엇인가요?Q3. PR 모드는 어떤 설비에 적합한가요?위너스오토메이션의 기술 지원 방향 PR 모드는 설정보다 ‘조건 이해’가 핵심입니다

위너스오토메이션이 전하는 Kinetix 5100 제어 실무

위너스오토메이션은
Rockwell Automation 공인 대리점으로,
국내 제조 현장을 대상으로 산업 자동화·모션 제어·드라이브 솔루션을 제공하고 있습니다.

앞선 글 Kinetix 5100 기본 셋업 방법 (1)에서는
모터·엔코더 설정과 Enable 조건 등,
드라이브를 정상 동작 상태로 만드는 기본 셋업 과정을 다뤘습니다.

이번 (2)편에서는 그 상태를 기준으로,
Kinetix 5100의 PR(Position Register) 모드를 활용해 모터를 실제로 제어하는 방법을 설명합니다.

Kinetix 5100 기본 셋업 방법 (1) 포스팅 바로가기

특히 PLC 연계 제어와 실제 모터 동작 예제를 중심으로 살펴봅니다.

PR(Position Register) 모드란 무엇인가요?

PR 모드의 역할과 특징

PR 모드는 드라이브 내부에

목표 위치(Position)
속도(Speed)
가속·감속 값

을 미리 등록해 두고,
PLC 등 외부 신호를 통해 해당 동작을 실행하는 제어 방식입니다.

즉,

PLC는 “어떤 PR을 실행할지”만 지시하고
실제 모션 조건은 드라이브가 처리하는 구조입니다.

이 방식은
✔️ 반복 동작이 많은 설비
✔️ 비교적 단순한 위치 제어
✔️ PLC 프로그램을 간결하게 유지해야 하는 환경

에서 특히 효과적입니다.

Kinetix 5100 PR 모드 제어 방법

PR 모드 사용 전 확인 사항

PR 모드 설정에 앞서 반드시 확인해야 할 전제 조건입니다.

(1)편 기본 셋업 완료 상태
Drive Enable 정상 상태
Fault / Alarm 없음
모터 방향 및 기본 단위 검증 완료

이 조건이 충족되지 않으면,
PR 파라미터를 설정해도 실제 동작은 발생하지 않습니다.

PR 파라미터 기본 구성

PR 번호와 동작 정의

PR 모드는 여러 개의 동작을 번호로 관리합니다.

PR 번호 선택
각 PR에 목표 위치 값 입력
속도 및 가속·감속 값 설정

각 PR은 하나의 “동작 시나리오”라고 이해하시면 됩니다.

PR 실행 조건 이해

PR 동작은 자동으로 실행되지 않습니다.
외부 실행 조건이 필요합니다.

PLC Digital Output 신호
PR 실행 트리거 입력
신호 ON/OFF 조건 확인

PLC는 이 신호를 통해
“지금 이 PR을 실행하라”는 명령만 전달합니다.

📌 Kinetix 5100 PR 모드 제어 영상

아래 영상에서는
PR 모드 설정부터 PLC 연계 제어,
그리고 실제 모터가 움직이는 과정을 직접 확인할 수 있습니다.

▶️ Kinetix 5100 PR 모드 제어 영상

PLC 연계 제어 시 확인 포인트

PR 실행이 안 될 때 점검 사항

PR 모드 제어 시 현장에서 자주 발생하는 상황입니다.

Enable 상태 미확인
PR 번호와 실행 신호 불일치
PLC 출력 신호 유지 조건 오류
Fault 발생 후 Reset 미실행

PR 모드는 구조가 단순한 만큼,
조건 하나만 누락돼도 동작하지 않습니다.

FAQ｜PR 모드 제어 관련 자주 묻는 질문

Q1. PR 모드는 PLC 없이도 사용할 수 있나요?

A. 기본 테스트는 가능하지만,
실제 설비에서는 PLC 연계 제어를 전제로 사용하는 경우가 대부분입니다.

Q2. PR 실행 후 모터가 멈춘 상태로 있는 이유는 무엇인가요?

A. 목표 위치 도달 후 정지 상태가 정상 동작입니다.
반복 동작이 필요하다면 PLC 로직으로 재실행 조건을 구성해야 합니다.

Q3. PR 모드는 어떤 설비에 적합한가요?

A. 인덱싱 장비, 단순 이송 장비, 반복 위치 제어가 필요한 설비에 적합합니다.

위너스오토메이션의 기술 지원 방향

위너스오토메이션은 Rockwell Automation 공식 대리점으로서,

Kinetix 기반 모션 제어 설계
PLC–Drive 연계 제어 구성
신규 설비 구축 및 기존 설비 개선
현장 트러블슈팅 중심 기술 지원

을 제공합니다.

이번 콘텐츠 역시
PR 모드를 실제로 ‘쓰는 방법’에 초점을 맞춘 실무형 가이드입니다.

PR 모드는 설정보다 ‘조건 이해’가 핵심입니다

PR 모드는 단순해 보이지만,
실제 현장에서는 조건 하나 때문에 동작하지 않는 경우가 많습니다.

이번 (2)편을 통해

PR 모드 구조
PLC 연계 방식
실제 동작 흐름

을 명확히 이해하셨다면,
Kinetix 5100을 훨씬 안정적으로 운용하실 수 있을 것입니다.

Kinetix 5100 PR 모드 적용이나
모션 제어 관련 도움이 필요하시다면
위너스오토메이션과 함께해 주세요.

🔗 위너스오토메이션 공식 홈페이지 바로가기
👉 https://www.winsauto.com